如何正確選擇伺服電機(jī)的控制方式？

伺服電機(jī)一般分為3種控制方式：

      1.位置控制:通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。

      2.速度控制:通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制。

      3.轉(zhuǎn)矩控制:轉(zhuǎn)矩控制方式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小。

      一般位置控制用的最多，因?yàn)樽詈?jiǎn)單好理解。但在高響應(yīng)的場(chǎng)合就需要使用速度控制，因?yàn)樵?a title='驅(qū)動(dòng)器' target='_blank' class='seolabel'>驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部位置控制也是要通過(guò)數(shù)模轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)化成模擬量來(lái)實(shí)現(xiàn)控制的，速度控制就少了一個(gè)轉(zhuǎn)換的步驟所以響應(yīng)速度要比位置控制快。

      速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來(lái)控制的。位置控制是通過(guò)發(fā)脈沖來(lái)控制的。

具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶(hù)的要求滿(mǎn)足何種運(yùn)動(dòng)功能來(lái)選擇。

      如果對(duì)電機(jī)的速度、位置都沒(méi)有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。

      如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方，便用速度或位置模式比較好。

      如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn)。

      如果本身要求不是很高或者基本沒(méi)有實(shí)時(shí)性的要求，用位置控制方式對(duì)上位控制器沒(méi)有很高的要求。 

      就伺服驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)速度來(lái)看，轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)算量最小驅(qū)動(dòng)器，對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)，最快位置模式運(yùn)算量，最大驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)最慢。

      對(duì)運(yùn)動(dòng)中的動(dòng)態(tài)性能有比較高的要求時(shí)需要實(shí)時(shí)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)整。

      那么如果控制器本身的運(yùn)算速度很慢比如PLC或低端運(yùn)動(dòng)控制器就用位置方式控制。

      如果控制器運(yùn)算速度比較快，可以用速度方式把位置環(huán)從驅(qū)動(dòng)器移到控制器上，減少驅(qū)動(dòng)器的工作量提高效率比，如大部分中高端運(yùn)動(dòng)控制器。如果有更好的上位控制器還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制，把         速度環(huán)也從驅(qū)動(dòng)器上移開(kāi)。這一般只是高端專(zhuān)用控制器才能這么干，而且這時(shí)完全不需要使用伺服電機(jī)。